内容编辑 - 天津大学出版社

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<p><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第1章 管廊机器人的应用背景和需求指标</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．1 应用背景和需求</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．1．1 管廊综述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．1．2 常见病害</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2 机器人发展现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．1 概述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．2 机器人的发展过程</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．3 机器人发展现状及其分类</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．4 工业机器人发展现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．5 工业机器人应用举例</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．6 工业机器人未来发展趋势</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．2．7 非工业机器人应用举例</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．3 管廊机器人发展现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．3．1 概述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．3．2 管廊机器人国内研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．3．3 管廊机器人国外研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．4 技术指标</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．4．1 巡检机器人设计要求</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">1．4．2 管廊巡检机器人设计要求</span><br/><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第2章 机器人本体技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1 机器人的机械结构</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1．1 总体结构</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1．2 机器人末端执行器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1．3 机械臂的设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1．4 机器人机座</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．1．5 机器人的传动</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．2 巡检机器人功能及价值</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．2．1 巡检机器人</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．2．2 电力巡检机器人国内外现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．2．3 各类巡检机器人及其应用</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．3 全向机器人技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．3．1 全向机器人概述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．3．2 全向机器人总体设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．4 挂轨机器人技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．4．1 挂轨机器人概述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">2．4．2 挂轨机器人总体设计</span><br/><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第3章 机器人的传感器技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．1 机器人常用传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．1．1 机器人需要的感觉能力</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．1．2 机器人传感器的分类</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．2 机器人对传感器的要求与选择</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．3 常用机器人内部传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．3．1 机器人的位置传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．3．2 机器人的运动传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4 常用机器人外部传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．1 机器人触觉传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．2 机器人接近觉传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．3 测距仪</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．4 机器人力觉传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．5 机器人视觉传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．4．6 定位传感器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">3．5 多传感器信息融合</span><br/><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第4章 管廊机器人检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">4．1 管道泄漏检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">4．2 管道腐蚀检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">4．3 管道缺陷检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">4．4 管道气体检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">4．5 管道环境检测技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">……</span><br/><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第5章 管廊机器人软件</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第6章 机器人供电技术</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第7章 机器人的控制和远程操控</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第8章 管廊机器人管理服务器</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第9章 机器人运行环境、轨道、充电装置</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">第10章 机器人可靠性技术及安全防护</span><br/><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; background-color: rgb(255, 255, 255);">参考文献</span></p>