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<p><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">电泳涂装输送装备是汽车涂装生产线的动脉，其运行性能对电泳涂装质量有重要影响，直接关系到汽车的外观和车身的使用寿命，这就对电泳涂装输送装备的运行性能提出了很高的要求。混联机构作为汽车电泳涂装输送装备的主体，其运行性能直接决定了汽车电泳涂装输送装备的性能。然而，目前针对存在建模误差、负载变化、摩擦力、未建模动态、外部干扰等不确定性的混联机构的高性能控制仍然没有实现。因此，本书以混联机构为研究对象，采用理论分析、仿真试验、样机试验相结合的方法，研究鲁棒滑模控制方法，以提高控制系统的精度和鲁棒性，为该机构在汽车电泳涂装输送装备中的工程应用奠定理论基础。</span></p>
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