内容编辑 - 天津大学出版社

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<p><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第1章 绪论</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.1 研究背景与意义</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.2 汽车电泳涂装输送装备的研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.3 混联机构的发展及应用</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4 混联机构的研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4.1 混联机构系统中的不确定性</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4.2 混联机构运动学研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4.3 混联机构动力学研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4.4 混联机构控制方法研究现状</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.4.5 混联机构控制存在的问题</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">1.5 主要研究内容</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第2章 混联机构分析与建模</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.1 引言</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.2 汽车电泳涂装输送用混联机构</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.3 混联机构运动学分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.3.1 混联机构运动学反解</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.3.2 混联机构运动学正解</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.3.3 混联机构雅克比矩阵</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.3.4 运动学仿真与分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4 不确定混联机构动力学建模</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4.1 系统动能</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4.2 系统势能</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4.3 任务空间动力学模型</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4.4 关节空间动力学模型</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.4.5 动力学模型仿真与分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">2.5 本章小结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第3章 结合非线性扰动观测器的不确定混联机构鲁棒滑模控制</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.1 引言</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.2 滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.3 非线性扰动观测器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.4 结合非线性扰动观测器的鲁棒滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.5 仿真分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">3.6 本章小结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第4章 无须不确定性上界信息的不确定混联机构自适应全局鲁棒滑模控制</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.1 引言</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.2 模型描述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.3 积分滑模控制器设计和自适应积分滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.3.1 积分滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.3.2 自适应积分滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.4 无须不确定性上界信息的自适应全局鲁棒滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.5 仿真分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">4.6 本章小结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第5章 抗不匹配扰动的不确定混联机构鲁棒滑模控制</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.1 引言</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.2 问题描述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.3 非线性扰动观测器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.4 抗不匹配扰动的鲁棒滑模控制器设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.5 仿真分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">5.6 本章小结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第6章 混联机构样机系统试验研究</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.1 引言</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.2 样机概述</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.3 样机硬件设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.4 样机控制系统软件设计</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.4.1 上位机应用软件</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.4.2 UMAC控制软件</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.5 试验研究</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.5.1 试验方案</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.5.2 试验结果及分析</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">6.6 本章小结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">第7章 总结与展望</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">7.1 内容总结</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">7.2 创新点</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">7.3 工作展望</span><br/><span style="color: rgb(117, 117, 117); font-family: pingfangSC; font-size: 14px; text-wrap: wrap; background-color: rgb(255, 255, 255);">参考文献</span></p>